Por ejemplo, si el objetivo es usar las últimas novedades de Android, serviría usar la última versión.
En cambio, si lo que se busca es masividad, es necesario conocer qué porcentaje de usuarios usan cada versión de Android.
Y para conocerlos se puede consultar en el sitio de desarrollo de Android aquí.
Para agosto del 2014, los porcentajes eran los siguientes
Android Studio en sus últimas versiones te informa cual es el alcance de tu aplicación en porcentajes, eso al selección la versión de la API usada en el proyecto.